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撰文 / 天玑
2023年，新能源汽车市场出现了一个趋势，那就是智能驾驶的热度越来越高，消费者在购车时越来越关注车的智能驾驶能力。
这意味着中国新能源汽车市场走到了发展的关键节点，发展重心向高阶智驾转移，2024年的重点则是高阶智驾的大规模落地。
节点Auto注意到，地平线最近发布了针对高阶智驾场景的一系列产品，并强调了软硬结合的重要性，这给智能驾驶行业提供了新的发展思路。
为什么要强调软硬结合？
在刚过去的4月，地平线格外的忙。24日，举办了2024智驾科技产品发布会；25日，参加了2024北京国际车展。在这两次活动中，地平线方面提及了一个高频词汇，那便是“软硬结合”。
地平线创始人兼CEO余凯表示，软硬结合的全栈智能驾驶技术，将让每一辆车都能具备环境感知、人机交互和决策控制能力，让人类生活更安全、更美好。
在更早举办的电动汽车百人会上，余凯也提到了软硬结合。他表示在硬件或者算力不能满足用户需求时，软硬结合是必然的路径，只有硬件足够或远超用户需求，软硬解耦才是高效经济的选择。
这里还需要补充一个背景：地平线是中国企业中，唯一一个在标配前视一体机计算方案和标配 NOA 车型计算方案市场都名列前茅的企业，在两个市场中都排第二。
“软硬结合”能得到头部企业的认可，一定有特别的魅力。节点Auto认为，我们可以从“软硬结合是什么”和“软硬结合能起到什么作用”两个问题中寻找答案。
先来看第一个问题。简单来说，软硬结合可以理解为打造某些系统的方式，在汽车越来越强调智能化的当下，软硬结合变得越来越重要。
以智能驾驶为例，它分为感知层、决策层、执行层，每一层都涉及软硬件。硬件主要是计算芯片、各种传感器等，软件则是对应的软件算法。智能驾驶系统的工作过程，就是软硬件高效协同的过程。
再来看第二个问题。在智能化时代，软件定义一切是确定的趋势。未来，大部分的用车场景，都要依靠软件、算法定义实现。硬件如果跟不上软件的发展节奏，就会拖软件的后腿，影响体验。
因此，无论是软件算法公司、智能驾驶计算方案公司，还是主机厂，当前的重点都是通过软硬结合，获得更高的效率，并将之大规模量产应用。善于做芯片的英伟达，去年招揽了小鹏的智驾负责人吴新宙，他正在帮英伟达搭建智驾软件体系。MoMenta则招揽了大量哲库高管，以此为基础自研智驾芯片。此前，MoMenta使用的智驾芯片主要是英伟达ORin 系列。
地平线最近发布了SupeRDRive全场景智能驾驶解决方案和征程6系列计算方案，从底层来看，它们也是软硬结合路线的产物。
地平线是如何做到的？
在科技行业，未来十年，会有什么变化？什么是不变的？很多人都在关心变化，但却很少有人关心什么是不变的。至少在智能驾驶行业，未来十年，软硬结合一定是不变的趋势，是走向智驾终局的必由之路。对创业者来说，第二个问题比第一个问题更重要，因为创业者需要将战略建立在不变的事物上，然后向前奔跑。
今年是地平线成立的第九个年头，在这九年里，地平线一直在坚持一件事，那就是以开放的姿态，为智能驾驶行业添砖加瓦。其中有一个重要的基础，就是公司定位做TieR2。
TieR 1 承担了给车厂直接交付系统的工作，承担差异化、个性化需求。TieR 2 提供的则是底层技术基座，做标准化。历史上，在产业价值链条比较纵深的时候，这种分层的商业模式是非常标准的模式。
而地平线秉承合作共赢、利他的商业思维，定位TieR2，广泛协同产业链伙伴，共建开放产业生态，来推进智驾方案的量产落地。
地平线已携手产业链构建了业界最为高效、成熟、开放的软硬协同生态体系，广泛链接包括车企、软硬件TieR1、ODM、IDH、芯片、图商、传感器等上下游产业伙伴超200家，形成了国内最繁荣的生态阵容，其中，累计服务超过110家生态伙伴开展基于征程的智驾开发；助力超过80家生态伙伴成功推出成熟级产品；支持超过60家生态伙伴推出面向中高阶智驾解决方案；赋能超过40家生态伙伴投入主机厂定点及量产项目。
其中一个典型的生态合作案例便是地平线和轻舟智航的合作。在双方达成战略合作后，地平线为轻舟提供了大量的量产经验，还在工具链的使用上提供了大量指导。在此助力下，轻舟智航推出了“轻舟乘风”中高阶智驾解决方案。2023年，理想汽车为了加快智驾的上车速度，引入了轻舟智航，轻舟智航使用的就是征程计算方案。
从用户体验角度来看，智能驾驶会经历可用、好用到爱用的三个发展阶段。在现阶段，无论是高速NOA还是城区NOA，都未充分达到用户眼中“可用”的标准。在某些场景，智驾系统的表现比较极端，要么怂要么莽。即便是高阶智驾，也只是刚刚展现出拟人的效果。
智驾系统从可用、好用到爱用的发展过程，是一场对软硬结合系统能力的综合考验，这不仅要求前瞻软件算法的深厚积累与应用，也考验软件与硬件协同的量产效率。
为了解决这一问题，地平线制定了以软件为牵引，硬件为驱动的软硬结合技术路线。我们以SupeRDRive和征程6系列为例，看看地平线是如何做的。
软件方面，SupeRDRive使用了动态、静态、Occupancy三网合一的感知端到端架构。同时地平线也设计开发了基于数据驱动的交互博弈，不再是基于规则的决策网络，有了一个更加灵活的大脑。这一套方案，让地平线的自动驾驶解决方案 SupeRDRive 能像老司机一样灵活处理交通流，真正与上一代的智能驾驶方案作出了区别。
端到端是智能驾驶行业今年的发展重点，无论是车企还是供应链都在跟进，这是智能驾驶从能用迈向好用的节点。
地平线布局端到端的时间要更早。早在2016年，地平线就提出了自动驾驶端到端的演进理念，并在2017年开始训练端到端系统。
2022年，地平线又提出了智能驾驶感知端到端算法SpaRse4D。2023年，由地平线学者一作的业界首个公开发表的端到端智能驾驶大模型UniAD，这篇论文提出了业界首个感知决策一体化的智能驾驶通用模型UniAD 框架，并荣获CVPR 2023最佳论文。
相比传统方案，端到端的优势在于能将感知层得到的数据，无损传输给决策层，让系统捕捉到更多的信息，然后基于此做决策，提升系统应对各种复杂场景的能力。在此架构下的加持下，SupeRDRive的遮挡准召率可提升70%，动态代码行数降低90%，网络负载降低50%。
在地平线发布的一段演示视频中可以看到，SupeRDRive能轻松应对各种场景。比如，当车辆行驶到拥挤道路时，在系统的操控下，丝滑地通过了拥堵换道，给人的感觉更像是人类在开车；在针对不同路口变道时，可以根据对向或旁车道车流进行不同曲率的内切、外切；在碰到行人、两轮车时会主动绕行或减速避让…这一系列“更像人”的驾驶行为正是端到端给智能驾驶带来的改变之一。
硬件方面，地平线的主要落脚点是征程家族芯片，SupeRDRive的计算基础选用的是征程6系列芯片中的征程6P（主要面向高阶全场景智能驾驶）。征程6P拥有高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力以及高安全等六大特点，单颗征程6旗舰即可支持感知、规划决策、控制等全栈计算任务，支持全场景NOA功能。
征程家族芯片的核心能力可分为两部分，一部分是地平线自研的BPU架构，另一部分是与芯片配套使用的工具链。
征程6系列芯片使用了纳什BPU架构，该架构是地平线自研的BPU架构迭代的最新成果。
前面提到，智能驾驶行业当前的方向是发展重心向高阶智驾转移，纳什BPU架构的特点就是，针对高阶智驾的大规模复杂感知和城区频繁的交互博弈做了专门优化。
2020年，特斯拉将BEV+TRansfoRMeR架构引入到智能驾驶行业，如今已成为各家都在跟进的感知模式。要想实现好TRansfoRMeR，底
