近两年，NOA导航辅助驾驶的热度越来越高，特别是以新势力为代表的车企，基本都将高阶的智能驾驶辅助功能作为主要卖点之一。即便暂时还无法使用，也要先将激光雷达、高算力的智驾芯片等硬件配置放上去，实际的功能则通过后续的OTA慢慢实现。
2023年以前，NOA主要应用在高速场景，也叫做高速领航辅助，可实现主动变道、自动上下匝道、加塞处理、自动速度调节等动作，目前头部的新势力等车企已经基本完成了高速NOA的落地。而进入到2023年，各家车企纷纷不约而同的将NOA的使用场景扩展到了城市。
相比高速场景，城市道路情况更加复杂，路口多、车道复杂，还有非机动车和行人。就比如在一个红绿灯路口，面对不同的方向，车辆就需要找到正确的车道，同时还需要防范行人和非机动车。但想要实现更高阶的自动驾驶，城市场景又是必经之路，不可能一直停留在高速及城市快速路的阶段，并且用户用车的场景中城市占比要远高于高速场景，所以城市NOA才是向自动驾驶迈进的必经之路。
2019年，特斯拉率先在国内推出NOA功能，随后蔚来、小鹏、理想、长城、华为等厂商也陆续发力，只不过由于具体功能及其他方面的考虑，各家的命名有所不同，但本质都是NOA导航辅助驾驶。比如小鹏命名为NGP、蔚来命名为NOP、华为命名为NCA、长城命名为NOH，理想和特斯拉都直接命名为NOA。
小鹏是国内第一个落地城市NOA的车企，2022年10月小鹏P5就已经支持在广州实现城市领航辅助，但当时仅开发了城市主干道，并且需要高精地图的支持。
3月31日，小鹏推送了最新的XMaRt OS 4.2.0版本，针对G9及P7i Max版本开放了XNGP 第一阶段能力，在上海、深圳、广州三座城市支持了城市 NGP，小鹏P5 P系列车型也同步在上海开放城市NGP。
有高精地图覆盖的区域内，车辆可实现城市内由A点到B点的智能导航辅助驾驶，可以完成本车道巡航跟车、超车变道、绕行静止车辆或物体，还可以实现红绿灯识别启停、自主打灯变道、避让其他交通参与者等驾驶任务。在无高精地图覆盖的区域，开放了LCC增强版，具备跨线绕行和识别红绿灯并直行通过路口的能力。
规矩规划，小鹏将在今年下半年在全国大部分主要城市开放无图区域左右转能力，使无图区域的用户体验接近城市NGP的体验。
紧接着就是华为在4月16日发布了高阶智能驾驶系统 HUAWEI ADS 2.0，并率先在在深圳、上海、广州落地城市NCA，重庆、杭州预计将在第二季度开放。这套系统最大的升级在于可以做到不依赖高精地图也可以识别红绿灯等各种道路元素，官方表示可覆盖90%城区场景。
作为华为曾经的“亲儿子”，问界在上海车展期间发布了M5系列高阶智能驾驶版，并首发搭载了HUAWEI ADS 2.0系统。按照官方的计划，将在今年二季度在上海、广州、深圳、重庆、杭州开放城市NCA，并在第三季度、第四季度分别在全国15、45座城市实现无图商用辅助驾驶，基本能够覆盖大部分的一、二、三线城市。
同样搭载华为Hi智能驾驶方案的阿维塔也从3月开始，在上海、深圳、广州和重庆正式开放城市NCA的用户试驾体验，极狐阿尔法 S 全新 Hi 版也已经在上海、广州以及深圳开通了城市NCA。而阿维塔和极狐后续也将升级HUAWEI ADS 2.0系统。
理想在上海车展期间发布了AD Max 3.0，从高速场景进入到城市场景。理想汽车表示，在3.0阶段Max车型将可以摆脱高精地图的依赖，像人类驾驶员一样实时感知、决策、规划，从而实现在复杂的城市场景自主通行。
在2023年第一季度财报业绩会上，理想也明确了城市NOA的时间节点：将在6月份推送内部测试，并于年底前完成100个城市的落地推送。此外，理想的AD Max 3.0还将完全免费，不过只有L7、L8 Max版本车型和L9可以享受到这项功能。
长城汽车旗下的毫末智行在4月11日举行的AI day上，发布了自动驾驶生成式大模型DRiveGPT，中文名“雪湖•海若”，将推出不依赖高精地图的城市NOH，并且目前已经在北京、保定、上海等城市开启泛化测试，计划到2024年将有序落地100座城市。
此外，毫末智行还宣布雪湖•海若首发车型是新摩卡DHT-PHEV，目前这款车的官图也已经发布，预计不久后即将上市。
除了以上提到的这些车企以外，智己、岚图、蔚来等车企也都有城市NOA的计划，而特斯拉的FSD有传闻称可能会在2024年进入中国市场。可以发现，城市NOA已是大势所趋。
在已经落地的高速NOA，除特斯拉以外，各家的方案基本都高度依赖高精地图。相比普通的导航地图，高精地图的定位精度可以达到厘米级别，并且可以提供道路形状、道路标记、交通标志和障碍物等信息。
比如车辆在行驶过程中，高精地图可以告诉你现在所在的车道，限速信息，需要从哪里提前变道等等，更好的帮助车辆完成线路的规划。
但高精地图的缺点也很明显，高昂的成本投入、覆盖率低、更新缓慢等等。特别是对于更为复杂的城市场景来说，如果需要高精地图的覆盖工作，那肯定不能满足如今智能驾驶辅助的发展速度，所以目前大家的共识就是摆脱对高精地图的依赖。
包括小鹏、华为、理想、长城等车企公布的城市NOA方案都提到了不依靠高精地图，而他们所采用的技术就是BEV+TRansfoRMeR的方案。
BEV技术的英文全称是BIRd””s Eye View，直译过来就是鸟瞰图视角，也被成为上帝视角。简单来说就是将摄像头、毫米波雷达、激光雷达等感知元件采集到的实时数据通过TRansfoRMeR模型转换成3D图景，最后形成车辆周围的鸟瞰图，实现对车辆周边环境的精准感知，甚至可以实时形成一张车辆周围的实时地图，就比如理想的静态BEV和动态BEV。
除了特斯拉采用纯视觉方案以外，其它车企基本都将激光雷达作为了标配，芯片也普遍采用高算力的英伟达ORin-X或地平线征程5芯片。只不过在目前来说硬件成本还是比较高，所以我们也看到目前支持NOA的车型售价往往要在30万元以上价格区间。
无论如何，可以预见的是，城市NOA将在2023年快速发展，这也是实现自动驾驶的必经之路。